Integral クラス

制限付き積分要素クラス [詳解]

#include <crawl.h>

公開メンバ関数
	Integral ()
	コンストラクタ [詳解]
void	setDt (float dt)
	サンプリングタイムを設定する [詳解]
void	setOutput (float y)
	出力される積分値を設定する [詳解]
void	setLimit (float limit_low, float limit_high)
	積分の制限値を設定する [詳解]
void	calculate (float x)
	入力から出力を計算する [詳解]
float	getOutput ()
	制限付き積分した値を取得する [詳解]

詳解

制限付き積分要素クラス

制限値を設定できる積分要素クラスです.積分値が制限値よりも大きく(または小さく) なる場合制限値の範囲に修正され収められます. 制限値は任意で設定できます.設定しない場合,下限値としてfloatの負の最大値, 上限値として,floatの正の最大値が設定されます. このクラスはサンプリング時間[s]を指定する必要があります.ループ内で使用する場合, 一般的に一回のループ時間を指定ください.

構築子と解体子

Integral::Integral

(

)

コンストラクタ

制限付き積分要素クラスのコンストラクタ.出力初期値は0,時定数は1秒,サンプリングタイムは1ミリ秒で初期化されます. 制限値は下限値としてfloatの負の最大値,上限値として,floatの正の最大値が設定されます.

戻り値

なし

関数詳解

void Integral::calculate

(

float

x

)

入力から出力を計算する

制限付き積分を計算します.

引数

x

入力値

戻り値

なし

注意

ループ中では一回だけ呼び出すようにしてください.

float Integral::getOutput

(

)

制限付き積分した値を取得する

制限付き積分した値を取得します.

戻り値

制限付き積分した値

void Integral::setDt

(

float

dt

)

サンプリングタイムを設定する

引数

dt	ループ間隔 単位:秒

戻り値

なし

void Integral::setLimit	(	float	limit_low,
		float	limit_high
	)

積分の制限値を設定する

積分値が大きく(または小さく)なりすぎることを制限することができます. 下限値と上限値を指定することができ,この範囲を積分値が超える場合 その範囲に収まるように修正されます.

引数

limit_low	下限値
limit_high	上限値

戻り値

なし

void Integral::setOutput

(

float

y

)

出力される積分値を設定する

積分値をリセットしたい場合, 任意の値を予め与えておきたい場合に使用してください

引数

y

設定したい値

戻り値

なし

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このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• src/crawl.h